对于系统模型固定的系统，我们可以直接针对其设计出专门的控制器来进行控制，但是，现实中存在很多系统模型时变的系统，这就无法针对其进行控制器设计。针对这一问题，人们提出了自适应控制器，自适应模糊控制器就是其中典型的一种控制器。本文对自适应模糊控制器进行研究，以T-S型模糊系统为基础，并且利用两个模糊控制器相结合的方法设计控制器。主模糊控制器用来对系统进行控制，辅助模糊系统对主模糊控制器进行评测，判断其是否满足控制要求，并在不满足要求时决定对主模糊控制器哪一项输入进行自调整。首先，本文提出一个非线性变增益模糊控制方法。该方法的隶属度函数是一个可调节隶属度函数，这一函数更加具有普遍性，可调节范围广，将这一隶属度函数应用于模糊控制的理论中，使得控制器可调性增加，并对该函数连续性进行了证明。将该控制方法用在仿真以及半实物实验平台中来进一步说明该函数的可行性。其次，本文针对非线性较强的系统提出了隶属度自调整模糊控制器。该控制器可以根据控制要求以及实际情况对模糊控制规则进行自调整，对规则后件进行自适应，从而满足控制要求。最后，利用C MEX S函数编写程序，在加拿大Quanser公司的半实物仿真平台上对IMDU进行算法验证实验，验证了本文两种模糊控制器的可行性。