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随着科学技术的发展,柔性材料在工程机械中已大量使用,它具有操作速度快、能量消耗少、构件紧凑、载荷质量比大等优点。但是,由于柔性构件高速运动时,存在大范围运动与和弹性变形相互耦合,系统的动力学特性也更加复杂,具有强非线性、强耦合、时变等特点,因此对其动力学建模与控制的研究具有重要的理论意义和实际应用价值。柔性机械臂是一种典型的刚-柔耦合系统,在航空航天、机器人等许多高科技领域有着强烈的工程应用背景。本文以平面运动的,带有末端质量的中心刚体-柔性机械臂和两杆刚-柔机械臂系统为例,着重研究了其动力