月球探测车是探月工程的重要组成部分,作为月球探测车主体之一的驱动控制系统更是探测车本体的关键,它的功能的完善程度和性能的好坏直接关系到整个月球探测、甚至关系到开发和利用月球资源的进程.该论文以六轮摇臂式月球漫游车为研究主体,结合月球探测车的运动学分析,对驱动控制系统进行了深入的分析,为月球漫游车的进一步研究作了准备.首先,该文介绍了国内外月球及火星探测车的历史、研究现状及发展态势.其次,从月球漫游车的本体结构入手,分析并指出了我们所选漫游车结构的理由,建立了月球漫游车在平缓路面上的动力学模型和运动学模型,研究了月球漫游车直线行驶和弧线形式的运动控制问题,并深入的分析了漫游车运动的机理.最后,通过对执行电机的深入分析,建立了车轮控制系统的单个模型,结合HIT6501控制卡对车体的直线行驶和弧线行驶作了整体的描述,为下一步工作提供了理论依据.