【摘 要】
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开放式数控系统是当前数控技术研究的热点,软CNC是开放式数控系统中的核心技术.该文针对基于SERCOS的开放式数控体系,研究开发了软CNC的体系结构,研究开发了多轴插补算法.该
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开放式数控系统是当前数控技术研究的热点,软CNC是开放式数控系统中的核心技术.该文针对基于SERCOS的开放式数控体系,研究开发了软CNC的体系结构,研究开发了多轴插补算法.该文首先就开发环境进行研究,得出软CNC的结构,然后将开发任务进行分解,重点对运动控制组件及轴控制组件进行了具体开发.软件是在Linux环境下开发的,采用C编程语言,通过创建共享内存来实现组件间的通讯,利用共享内存实现运动控制组件和轴控制组件的分离,提高了系统的速度.该文重点研究了软CNC中的运动控制组件和轴控制组件,最后对基于SERCOS总线的四关节搬运机器人的软CNC进行了实际测试.数控系统中运动控制组件可以说是软CNC中的最重要的部分,而插补则是运动控制组件中的核心技术,所以它的性能的优劣直接关系到整个系统的运作.该文着重研究了在基于SERCOS接口的开放式数控体系下,直线、圆弧及螺旋线的多轴插补算法.利用三次样条曲线逼近实现高速、高精度的插补计算,插补算法在快速响应和精度上都实现了SERCOS接口对插补算法的要求.实现了进给速度前加减速的控制,并且完成了数控系统中运动控制组件的程序编制.并在此基础上,分别对数字脉冲接口、±10V模拟接口和SERCOS接口的轴控制组件进行了比较和研究,对SERCOS接口的轴控制组件实现了程序编制.最后对基于SERCOS总线的四关节搬运机器人的软CNC进行了实际测试,满足了所需要的速度和精度的要求,实现了机器人预期的功能.
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