轻型的、具有良好舒适性的伤后穿戴式康复外骨骼,需要采用新型的传动方式以及轻软的人机结合形态。本课题采用套索人工肌肉传动方式,搭建了穿戴式康复训练控制平台,设计了相应的控制算法,辅助患者进行康复训练。本文首先介绍了套索人工肌肉驱动下肢外骨骼结构本体,结合套索人工肌肉传动模型,分析了各参数的变化趋势,结合拉格朗日法建立了外骨骼机器人和人机耦合动力学模型,结合库伦粘滞模型,提出了系统摩擦模型,并且通过静态实验和动态试验进行参数辨识。随后,搭建了套索人工肌肉驱动下肢外骨骼的软硬件平台。根据下肢外骨骼的系统需求,完成了控制系统软硬件设计,实现对各关节的运动控制。其次,分析了患者在康复训练初期的临床表现及训练要求,设计了模糊PD控制算法,为了进一步改善控制效果,本文根据人机耦合动力学模型设计了滑模控制器,利用Lyapunov函数证明了该滑模控制器的稳定性。分析了患者在康复训练中期的临床表现及训练要求,设计了导纳控制算法进行主动训练。最后,通过检测足底力和肌肉力,判断人体运动意图,并且进行了独立PD控制、模糊PD控制和滑模控制实验对比,证明了所设计的滑模控制器的优越性和有效性,进而完成外骨骼下肢穿戴实验,并且进行主动训练实验验证了所设计导纳控制算法的有效性。