【摘 要】
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水下机器人在世晃范围内的应用领域已经不断扩大,如海洋研究、海洋开发和水下工程等。智能水下机器人将成为未来水下战争中争夺信息优势、实施精确打击与智能攻击、完成战场
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水下机器人在世晃范围内的应用领域已经不断扩大,如海洋研究、海洋开发和水下工程等。智能水下机器人将成为未来水下战争中争夺信息优势、实施精确打击与智能攻击、完成战场中特殊作战任务的重要手段之一。本论文的研究内容是围绕课题组项目“水下机器人声视觉技术”中高分辨率成像声纳嵌入式数据处理平台硬件设计部分展开的。本文首先介绍了声视觉技术及发展状况和嵌入式系统的特点及应用,然后给出了数据处理平台的硬件结构和系统整体架构。系统的硬件平台采用了TMS320C6711B高速浮点DSP作为平台的主处理芯片,使用CY7C09449-AC作为PCI总线桥接芯片实现DSP和PC-104工控机PCI接口互联,通过CPLD芯片EPM7256AE,应用QuatusⅡ软件完成系统的逻辑控制和时序接口设计。整个硬件平台基于PC-104构架,采用VxWorks实时操作系统。系统中的DSP以及CPLD都是可以在线编程的,从而提高了整个系统的可靠性和灵活性,便利了系统的再开发和升级。本文的第二部分完成了VxWorks操作系统在基于Pentium4处理器的PC机上的移植。对VxWorks下PCI设备驱动程序的设计进行了研究,结合本设计的数据处理平台,设计了VxWorks下PCI设备的驱动程序,将设计思想和实现的方法结合起来,给出了驱动程序的具体结构与详细流程。
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