作为人类与大多数动物所具有的移动方式，步行有着极高的灵活性和适应能力，但同时也是最复杂，最难于控制的。因此，双足步行机器人就成为了机器人研究的一个重要方向。 　 本文主要针对鸟类的步行，讨论了不同结构和姿态的两足步行动物的运动形态、步行运动学分析、动力学建模、提出一种有效的优化步行结构的方法等方面的问题。文章对鸟类的运动学时间和空间参量进行数据分析，得出结构影响步行性能的假设。建立动力学模型，从能量角度分析，结构参数对鸟类两足步行性能的影响。在仿生基础上，设计鸟类仿生步行结构，通过仿真试验，优化了该样机的结构参数。最后用两足步行通用的结构影响步行性能的理论，以及仿生鸟类步行结构优化的方法，指导仿人两足步行机的机械结构设计，分析仿真数据并最终确定结构参数得以在物理样机上实现。