该文针对机器人常规线性控制器下的机器人快速轨线跟踪控制进行研究,从模型误差导致的系统不确定性出发,采用基于逆动力学结构的鲁棒指数收敛控制策略,提出了机器人快速、准确轨线跟踪控制的新方法.该文在机械手的机械结构分析基础上,利用ADAMS建立了用于机械手轨线跟踪控制研究的机械手模型;通过对机器人运动学和动力学问题的研究,建立了机械手研究的数学模型;分析了机器人系统中模型误差的主要来源,根据加权函数法分析,提出了模型集中误差的概念;在存有模型误差的情况下,采用逆动力学结构并引入辅助控制量,由机器人误差模型推导了机器人非确定性模型;提出了采用鲁棒指数收敛法对上述机器人非确定性模型进行鲁棒镇定的控制策略,并给出了对机器人进行鲁棒指数收敛控制时系统不确定因素应满足的匹配条件;针对机械手研究模型,深入研究了鲁棒指数收敛控制器对机器人系统中常见的模型参数误差、关节扰动、关节摩擦等不确定因素的镇定控制效果.研究结果表明,在存有较大模型误差的情况下,机械手仍然具有良好的动态特性以及足够的稳态精度,该文研究的控制方法能够用于采棉机械手.