船舶在海上航行中会受到海风、浪、涌等海洋环境的扰动而产生多维摇荡运动,这种运动给人员或货物的安全转运、风电塔或钻井平台故障的及时抢修等多方面带来了严重的威胁。舰载稳定平台能够补偿船体的摇荡运动,使被稳定设备在惯性系下保持相对稳定。基于稳定平台研制的海上稳定引桥机构能够隔离舰船摇荡运动,能向船舶或海上平台安全传送人员或货物,对我国经济发展和国防建设起着重要作用。针对现有海上人员或货物转运技术难于实现补偿行程大、占用甲板面积小、刚度大、承载能力大,本文开展了六自由度混联稳定引桥机构的研究,主要内容如下:首先,分析舰船典型运动参数,制定了机构的设计指标。针对现有海上人员或货物转运技术存在的问题,基于工程实际需求,提出了一种带有配重位置智能调节装置的六自由度混联机构,具有刚度大、补偿行程大、结构紧凑、承载能力大、占用甲板面积小及自动隔离海浪扰动等特点。对其串联部分位置解和并联部分位置解进行了分析。通过机构的约束条件搜索出此机构并联部分的可达工作空间。其次,基于实际应用需求,3-PRS稳定平台用来补偿舰船多维摇荡运动,RRP三自由度传送桥来补偿伴随移动,以保证桥臂末端一点相对地球动态静止,建立运动学模型,得到位置反解,各驱动副速度、加速度,且进行了数值算例分析。推导了稳定引桥的混联雅克比矩阵,基于虚功原理和混联雅克比矩阵建立了3-PRS+RRP混联机构的刚度模型,且在此基础上得到了其方向刚度模型。再次,以旋量理论为基础,介绍了旋量表示的单刚体牛顿—欧拉动力学建模方法,在此基础上建立了基于旋量的并联机构动力学Hessian矩阵和一般并联机构旋量表示的动力学模型。结合达朗贝尔原理,建立了3-PRS+RRP六自由度稳定引桥动力学模型,且给出了相应的数值算例进行验证。针对稳定平台驱动关节的驱动力相差很大及三自由度传送桥重心变化,采用了配重位置可调的方法。最后,确定了海上稳定引桥系统组成,对3-PRS+RRP海上稳定引桥机构进行结构化设计,分析和设计稳定引桥的液压伺服控制系统,完成液压系统原理图的绘制,对稳定引桥的四种工况进行分析,对主要液压元件进行设计及选型。