蓝莓为杜鹃花科,越橘属植物,其具有防止脑神经老化、保护视力和增强人机体免疫力等功效,是世界粮农组织推荐的五大健康水果之一。由于蓝莓具有较高的药用价值与经济价值,使蓝莓的种植面积不断增加,蓝莓的主要采摘方式基本上是传统的人工采摘,采摘难度大。目前,我国的蓝莓采摘机械处于研发与设计阶段。基于蓝莓的生物学特性以及蓝莓的生长环境,研制适合我国的蓝莓采摘机械手,并对蓝莓采摘机械手进行三维仿真分析与运动学分析,制作蓝莓采摘机械手的物理样机,对蓝莓采摘机械手的梳齿间距大小进行了试验研究。实现在蓝莓采摘过程中的机械化与智能化。本文根据参考文献的阅读和蓝莓的生物学特性,依据蓝莓植株的生长环境确定了采摘机械手的结构参数,确定了梳齿式蓝莓采摘机械手结构组成,运用图解法确定了梳齿式蓝莓采摘机械手的工作空间,利用Por/E三维软件建立了梳齿式蓝莓采摘机械手的三维模型,并对其进行了干涉检验与仿真分析,结果表明蓝莓采摘机械手不存在干涉现象,运行平稳。对采摘梳齿进行有限元分析,得出采摘梳齿的强度与刚度满足要求。利用D-H参数法建立梳齿式蓝莓采摘机械手的连杆坐标系与梳齿式蓝莓采摘机械手的运动学方程,应用MATLAB软件对梳齿式蓝莓采摘机械手进行工作空间仿真分析,得出了采摘空间范围。根据运动学方程建立了梳齿式蓝莓采摘机械手的雅可比矩阵,得出采摘机械手的关节速度关系,运用ADAMS软件对梳齿式蓝莓采摘机械手进行了动力学仿真分析,得出了蓝莓采摘机械手的关节角速度变化关系,验证蓝莓采摘机械手运动学理论分析的正确性。制作梳齿式蓝莓采摘机械手的物理样机,同时对梳齿式蓝莓采摘机械手的驱动方式与控制部分进行了选择,对梳齿式蓝莓采摘机械手的梳齿式采摘机构进行了梳齿间距大小测定试验,得出蓝莓采摘机构的梳齿间距在7.0~8.5mm范围内,对蓝莓采摘的效果最好。