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本论文研究的对象是基于全区域覆盖的自主移动机器人，主要完成以下几方面的研究：其一：在考虑由于地面不平带来的扰动的前提下，完成机器人运动学模型和动力学模型的建立，并根据这一模型设计出可靠稳定的跟踪控制律，使机器人能够实时的跟踪预设的轨迹：其二：在分析机器人行为特征的基础上，针对不同的任务，给出相应的驱动策略，并运用模糊控制理论详细研究了机器人的避障策略；另外，本文还运用H~∞理论作了镇定控制的理论研究，寻找出局部稳定干扰抑制问题的最优解；最后，利用TMS320LF2407 DSP处理器芯片作为主控单元，完成了移动机器人硬件系统和软件系统的设计，本课题为全区域覆盖移动机器人的驱动和跟踪控制的研究提供了较好的思路，具有一定的理论意义和实用价值。