随着现代科学技术的飞速发展,飞行安全对飞行控制系统的要求越来越高。直升机飞行控制系统是直升机的重要组成部分,对直升机的飞行性能和安全性起到非常关键的作用。直升机飞行控制系统动部件较多,发生故障的可能性较高,因此,研究其飞行控制系统的容错控制技术是至关重要的。在故障发生时,通过重构控制,保证直升机在很短的时间内恢复平稳飞行,提高飞行的安全性。直升机飞行控制系统是一个高度非线性、多变量、强耦合的复杂系统,加上旋翼复杂的气动特性,已有模型都存在一定的建模误差；另外,在飞行过程中不可避免会受到阵风干扰、输入噪声以及自身气动特性变化等不确定因素的影响。因此,研究直升机飞行控制系统的鲁棒故障容错控制具有重要的意义。本文的主要工作如下:　　 首先,针对直升机飞行控制系统的二阶执行器故障动态特性,研究了一种直接自适应重构控制算法。在故障参数不可测、外界未知扰动以及气动特性变化等不确定因素的情况下,提出了改进的模型跟踪重构控制律。在所设计的自适应重构控制器作用下,跟踪误差渐近地收敛于零,确保了故障后系统的稳定性及良好的性能。　　 其次,考虑到直升机执行机构容易发生饱和,原有的控制器达不到控制要求的问题,在上述的直接自适应重构控制基础上,提出了执行器同时存在饱和的系统重构控制方案。在所设计的自适应重构控制器的作用下,故障后系统稳定。并且,在系统初始值满足一定条件的情况下,故障后系统的跟踪误差渐近地收敛于零,从而保证直升机发生故障后系统各状态有界。　　 最后,以三自由度直升机实验平台系统为研究对象,针对执行机构损伤故障,设计模型跟踪自适应重构控制算法,并将所提出的控制算法在实验平台上验证了其可行性和有效性。