【摘 要】
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从三自由度并联机器人运动仿真系统的功能需求出发,选择了3-RPS机构,采用机构和位置分析一般方法对其进行了分析,分析了动平台的运动方式.从而解决了三自由度并联机器人运动
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从三自由度并联机器人运动仿真系统的功能需求出发,选择了3-RPS机构,采用机构和位置分析一般方法对其进行了分析,分析了动平台的运动方式.从而解决了三自由度并联机器人运动控制算法中的核心问题.还给出了该系统中五种三自由度并联机器人的位置分析类定义及实现.针对该机器人仿真系统的特点,采用了代表软件开发趋势的面向对象的设计方法,首先进行了3DMS的面向对象分析,然后进行3DMS的面向对象设计,编制了适用于该系统的基于MFC的程序框架.根据商用仿真系统的人机界面风格,同时充分的发挥Windows编程的优势,建立了便于用户操作的友好界面,并实现了整个软件的模块化管理.应用OpenGL的建模和实现真实感等功能实现了五种三自由度并联机器人的参数化建模和真实感图形显示.根据前述机器人的位置分析类定义及实现,结合时间控制实现了三自由度并联机器人的运动仿真.对该系统的实现进行了实例分析,解决了调试中遇到的有关问题,总结了一些经验和教训.进行了程序的测试,通过分析相关数据,验证了仿真软件的可靠性.对全文的工作进行了总结,对后续的研究工作提出了一些建议,为今后的工作指定了目标.
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