普洱茶的种植、加工和饮用历史已久,用户对其品质和卫生标准要求越来越高。在普洱茶的采摘、杀青、揉捻、晒干等毛茶的加工过程中不可避免地混入了各类杂质,杂质严重影响了普洱茶的品质等级,去除毛茶中的杂质成为普洱茶成品加工中的重要工作。目前除杂的方法除了有限的机械方法外,大量地还是依靠人工进行,机械化的除杂设备在一定程度上剔除了部分杂质,但无法得到完全不含杂质的茶叶。在此背景下,本主文在深入茶厂进行调研、探讨并应茶厂委托进行普洱茶毛茶除杂方案的研究。为解决普洱茶毛茶中除杂问题,本文在了解茶厂现有除杂设备和收集各类茶叶及杂质的基础上,做了如下研究：(1)对大量茶叶的物理数据进行了分类统计,并对杂质也作了分类处理,使整个除杂过程更有针对性,为分步除杂提供了依据。同时对茶杂图像的进行了特征提取,验证了机械视觉识别茶叶及杂质的可行性；(2)分析常见料杂分离原理,并将机械手方案引入到除杂过程当中,避免了从大量茶叶中寻找少量杂质的工作,而直接确认无杂茶叶并通过机械手抓取无杂茶叶来完成除杂工作。同时采用模糊评价原理对各方案进行了选优；(3)完成了筛、电、手一体化除杂机模型的建立,并对机械手方案过程作了轨迹规划,为其精确控制提供了参考。本文经过对普洱茶毛茶除杂方案的研究,建立了五类茶叶的基础数据库,并将其中的杂质分为三大类进行处理,最后得出了一套以筛选、静电选和机械手为主的三位一体循环除杂方案,这为解决普洱茶毛茶中的杂质问题提供了一个新的思路。