液压支架作为国内外现代化矿井的重要标志，它的发展经历了五个阶段。 我国从50年代末着手研制液压支架，经历了研制实验、引进仿制和改进、创新阶段，直到现在的独立设计和制造阶段。然而，在我国的工业领域中，液压支架等煤矿机械的设计水平和技术水平相对落后于其他行业，主要表现在：设计中以静态的、经验的方法为主；各种工序中工作机构动作和各种工况转换的控制还是以手动为主；工作过程中在线动态监测的技术还比较落后，对许多综采工作面而言还是空白。尤其是液压支架及其液控系统的动态特性、液压支架电液控制技术和计算机辅助设计等方面的研究收效甚微。 目前在我国采煤工作面机械化生产作业中，存在着两大难题：一是支架支护速度太慢，不能与采煤机牵引速度相匹配，难以适应高产高效生产的需要，；二是工作面支架初撑力严重不足不均，给工作面顶板的管理、维护和安全生产带来了许多困难，严重影响工作面的正常生产。因此，移架速度和初撑力问题是研究和设计液压支架及其液压系统的核心问题，要从根本上解决这个问题，还需要从研究液压支架及其液压系统的动态特性为突破口。本文研究从这两个参数入手，进行了以下的研究工作： (1)探索和研究适用于液压支架及其液控系统的动态特性的理论和方法。 (2)应用动态特性分析的理论和方法，分析液压支架的各种工况和特性， (3)建立液压支架在各种基本工况下的动态数学模型，分析研究某种典型工况的动态特性； 研究的主要成果有： 1、在研究的过程中，通过矿压监测技术，测取了液压支架在实际工作中压力的变化规律，分析移架速度初撑力等重要参数； 2、针对支架的卸载冲击、正常降柱、移架、推移输送机、主动支撑和被动支撑等一些基本工况和运动特性与力学特性，指出综采工作面作业中需要较大初撑力和较快移架速度的要求之间存在着相互制约的矛盾。发现移架速度静态计算中存在的问题，提出在移架速度的动态计算中应记入初撑时间的观点； 3、应用功率键合图理论和方法，解决了建立复杂系统的动态数学模型的难题，建立了乳化液泵站及其供液回路、立柱升降控制回路和推移千斤顶控制回路等各种基本工况下的状态方程； 4、详细分析了产生支架卸载冲击的原因，并应用波动理论解释了液压冲击波的传播过程，同时还明确指出液控单向阀主阀芯的快速关闭是导致支架卸载冲击的主要原因，提出一些解决卸载冲击的新方法和新措施。如自动增压控制系统、单向阻尼环节等措施的应用，都可以减弱或消除卸载冲击。