【摘 要】
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该文概述了机器人足球比赛的发展历史和研究动向,然后通过列举实例来说明全自主足球机器人发展现状及其关键技术.由哈工大计算机学院自主设计开发的HIT-Ⅱ型全自主足球机器人
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该文概述了机器人足球比赛的发展历史和研究动向,然后通过列举实例来说明全自主足球机器人发展现状及其关键技术.由哈工大计算机学院自主设计开发的HIT-Ⅱ型全自主足球机器人的硬件结构由五部分组成:嵌入式主控计算机、异构双目视觉系统、运动控制系统、无线通信系统和电源系统.该机器人最大的特点是以工业嵌入式工控计算机系统为核心,使之具有体积小、计算能力强、稳定性高等特点,可以适应各种比赛情况.视觉和运动控制系统是全自主足球机器人系统的基础,它对机器人的总体性能起着决定性的作用.运动控制系统的核心是电机驱动模块,而电机驱动模块的核心是基于LM629的电机驱动板和运动控制程序.视觉系统采用一种基于颜色的目标识别快速算法和基于单目的目标定位方法.该文尽力优化了算法得每一个步骤,确保视觉系统不但具备鲁棒性,而且具有极高的实时性.针对机器人足球比赛的动态非确定环境特点,提出了一种简单而实用的基于推理规则的实时避障与路径规划算法,并在HIT-Ⅱ型机器人上实现了该算法.路径规划实验表明该避障方法可以应用在全自主机器人足球比赛中.该文设计的运动控制和视觉系统良好的实时性和鲁棒性在路径规划实验中得到进一步的验证.
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