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由于工作环境的复杂性,工程起重机是一种非常危险的设备。因此,对潜在危险进行监测和控制来提高起重机的工作安全性是非常必要的。基于起重机运行安全性的需要,开发在基于虚拟现实的安全空间内对起重机进行报警和限位的控制技术(即虚拟墙技术)已成为当今起重机工业的技术发展方向。起重机虚拟墙技术需要规划起重机的工作空间,并对起重机的操作进行基于电液技术的限位控制,实现在复杂环境下的安全运行,是一种融运动规划、传感器技术、电液控制和计算机技术于一体的综合性技术。本文针对某公司130吨全液压起重