探测机器人已经被应用于工业、军事、医疗、抢险救灾、海洋勘探以及外层空间探测等领域。在探测机器人中,又因轮式探测机器人具有越障性好、结构简单和性能可靠等优点,近年来成为各国研究的热点。在研究轮式探测机器人过程中必须要进行大量的试验,因此搭建轮式探测机器人试验平台对研究轮式探测机器人有着重要的意义。国内大多数探测机器人试验平台为非综合信息采集平台,针对这一情况,本文对搭建轮式探测机器人整车试验平台测控系统进行了研究。搭建了一个拥有直流伺服驱动系统以及双目视觉车辆位置采集、悬架的力学和悬架姿态运动学信息等多种传感器组成的信息采集与检测系统的平台控制系统。可对轮式探测机器人远程运动进行遥控并且对多传感器信息数据进行测量。平台的整体设计采用模块化的思想,可以在不更改软件架构的情况下更换各种控制算法,为进行控制算法验证等试验带来了方便。本文在对探测机器人机构进行分析和运动学建模的基础上,进行了基于双目视觉的绝对坐标系下位姿检测试验和越障过程中摇臂姿态采集试验。提出了一种轮式探测机器人空间位姿非接触式测量的方法。运用改进了的双目视觉原理和图像处理技术,通过在被测物体上标记马克点的方式测量物体位姿。本文使用轮式探测机器人试验平台对轮式探测机器人试验平台传感器数据采集功能和遥控操作功能等进行了验证性试验。轮式探测机器人试验平台可对动力学性能、可靠性论证、仿真结果的实际检验以及新理论和新算法的可行性论证,提供重要的试验数据和试验支持。