多智能体系统是由多个智能体组成的集合,它通过各智能体之间相互通信,彼此协调来解决大规模的复杂问题,具有很强的鲁棒性、可靠性以及较高的问题求解效率等优点.近年来,多智能体系统由于其在卫星编队,移动机器人,无人驾驶飞行器等领域的广泛应用,受到了越来越多学者的关注.本文分别从连续和离散两个方面研究了带有时延的二阶多智能体系统的一致性问题,主要结论和贡献如下:1.研究了带有时延的连续二阶多智能体系统的一致性问题,利用Hopf分支理论得到系统达到一致的充分条件,并给出相应的时延上界.2.研究了对应拓扑图为无向图的离散二阶时延多智能体系统的一致性问题,通过Jury判据给出系统达到一致的充要条件.3.研究了对应拓扑图为有向图的离散二阶时延多智能体系统的一致性问题.通过Lyapunov第二方法和Schur-Cohn检验得到系统达到一致的充分条件和充要条件.