该文在柔性多体系统动力学理论的基础上,建立了含间隙柔性多体系统动力学理论,并以空间可展机构为研究对象,系统地研究了构件柔性和运动副间隙对机械系统动力学特性的影响.在分析目前应用的点接触间隙模型局限性的基础上,综合考虑运动副结构形状、间隙大小,材料以及碰撞速度等因素的影响,提出了面一面接触间隙模型.该模型计及了粘滑和滚动摩阻的影响,能够精细地模拟运动副中的碰撞过程.基于第二类Lagrange方程建立了含间隙柔性多体系统动力学模型,探讨了柔性构件模态选择对多体系统动力分析的影响,论证了Craig固定界面动态子结构法在含间隙柔性多体系统中应用的可行性.理论分析和数值计算证明,Craig固定界面法可以有效地减缩系统自由度,并能较准确地反映运动副中力的作用,适用于含运动副间隙的柔性多体系统的动力学分析.分析了含间隙柔性多体系统动力学方程的数值计算特点,论证了构件柔性和间隙给计算带来的影响,并给出了改进数值计算的方法和计算流程.对考虑运动副间隙和构件柔性的空间可展机构动力学进行了系统的仿真研究,重点研究了间隙、构件柔性、材料阻尼、摩擦、重力场及方向性对系统动力特性的影响.研制了可展机构的实验装置,并进行了系统的实验研究,其中包括可展机构作为结构时的动力特性,以及驱动源、间隙大小和重力场对可展机构的影响等实验.实验结果与仿真计算结果基本一致,验证了间隙模型和理论分析的正确性.