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RV减速器是工业机器人的三大核心部件之一,是由摆线针轮传动逐步发展而来的。它是由2K-H型行星传动和K-H-V型行星传动复合而成的一种新型行星传动机构,具有传动比大、体积小、传动效率高、扭转刚度大等优点,被广泛应用于工业机器人关节处减速传动。随著工业机器人性能的不断提高,对关节减速器的动力学性能提出更高的要求,因而围绕RV减速器的动力学研究成为热点。本文主要对其动力学特性进行研究,主要内容有以下几个方面。用集中参数法建立了RV减速器的平移-扭转耦合动力学模型。模型除了考虑轴承刚度、齿轮啮合刚度等因素外,还考虑了针齿圈的刚度对减速器动力学特性的影响。基于动力学模型,运用牛顿第二定律和动量矩定理,推导出了系统的动力学方程,为接下来的模态影响因素分析和响应分析打下了基础。确定了RV减速器动力学模型中的参数的计算方法,根据求解出的参数,计算了RV减速器固有频率,通过对模态振型进行归纳,得到两种振动模式:中心构件扭转振动和中心构件平移振动。对固有频率的影响因素进行了研究,分析了在刚度变化过程中固有频率曲线的模态相交和模态跃迁现象,得到了模态相交和模态跃迁的具体位置,可以有效避免剧烈振动,为RV减速器的结构参数的选取提供一定的参考。用数值法求解了RV减速器在输入/输出扭矩作用下的响应,得到了在输入/输出扭矩作用下系统各构件的响应曲线,发现行星轮和曲柄轴的振动较为剧烈,摆线轮和太阳轮在扭转方向振幅较大。此外,还分析了部分参数对响应幅值的影响,发现行星轮的幅值对刚度变化比较敏感。采用Pro/E软件建立了RV减速器三维模型,将模型导入SAMCEF有限元分析软件中,求解出了RV减速器的模态特性,并与理论分析结果进行比对,互相验证。