传统的刚性机器人由于自身复杂的刚性结构影响了其环境适应性,导致这类机器人的灵活性较差,难以在受限空间或复杂地形中工作。随着新型柔性驱动材料研究的深入发展,基于柔性驱动材料制成的柔性机器人逐渐成为研究热点,其具有良好的灵活性和环境适应性能,因此比较适合在受限空间或非结构化环境中实现复杂的连续运动。柔性智能驱动器作为柔性软体机器人的重要组成元件,它能够响应诸如电能、光能、化学能等多种外界刺激并将其转换为机械变形输出,这有助于实现机器人的轻量化和小型化。然而,目前柔性驱动器的制备过程复杂,且存在响应速度较慢,变形程度相对较小、运动模式单一以及可操纵性较差等缺点,这些都是柔性智能驱动器研究发展中亟需解决的问题。本论文主要从柔性驱动材料以及驱动器的制备方法、驱动器的静电驱动性能以及实现无束缚柔性机器人多模式运动等方面展开研究。本文以石墨烯,碳纳米管以及黑磷等材料作为组分,利用材料出色的电学和力学性能,经过简单且通用的制造技术制备柔性单层结构静电驱动器,该驱动器可利用接触电气化和静电感应原理,实现在静电力作用下的可控机械变形。基于这种柔性静电驱动器,成功制备了具有持续自振荡运动的柔性仿生机器人以及可以实现多种运动模式的无束缚静电驱动柔性机器人。主要的研究成果如下:1)利用真空抽滤以及化学还原的方法制备了还原氧化石墨烯（RGO）薄膜,并在此基础上,通过简单的几何形状设计,制备了RGO单层结构柔性驱动器,该驱动器具有出色的静电驱动性能。基于该RGO柔性驱动器进一步设计了一种在恒定静电场中产生持续自振荡运动的柔性仿生机器人,获得的RGO柔性仿生机器人可以实现快速的直线和圆周运动。2)采用原位生长以及化学钝化的方法制备黑磷/碳纳米管（BP-CNTs）复合薄膜;获得的BPCNTs复合薄膜能够在外界静电力的刺激下产生快速的机械响应以及大的可逆弯曲变形。研究BP-CNTs复合薄膜在变化的静电场中的运动情况,并对BP-CNTs复合薄膜的静电驱动机制以及被同种电荷吸引或排斥的双极性行为做出解释。3)基于BP-CNTs柔性复合薄膜设计制备了一种无束缚的环状柔性机器人,获得的机器人具有出色的灵活性,可操纵性以及环境适应性能,可以在静电场中实现诸如爬坡,转向以及跳跃等多模式运动。本文研究了基于石墨烯、碳纳米管以及黑磷等纳米材料的柔性驱动器在静电场中的驱动性能,实现了基于纳米材料的柔性机器人在静电场中产生持续自振荡以及多模式运动,为之后无束缚软体机器人的研究开发提供了新的思路。