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本文应用经典力学的方法分别建立了3自由度和12自由度含挂车车辆的整
车动力学模型，并利用龙格库塔数值解法求解系统微分方程，分析了方向盘角阶
跃输入、正弦曲线输入时的稳态、瞬态响应，如横摆角速度、侧向加速度、挂车
与牵引车间的偏转角等操纵稳定性评价指标，并进行参数敏感性分析如重心位
置、牵引车质量、轮胎侧偏刚度对操纵稳定性的影响，还对含挂车车辆制动时的
方向稳定性进行研究，考察直线制动与弯道制动时的稳定性。
本文采用试验与计算相结合的办法获取模型参数，转向系刚度和轮胎特性参
数通过实验获取，板簧刚度、减振器阻尼特性由企业提供的参数获取，转动惯量
通过统计参数计算获得，这些参数的正确获取对操纵稳定性分析奠定了基础。
本文还利用大型仿真软件ADAMS建立4×2整车模型并进行标准试验工况仿
真，前述分析结果数据曲线与仿真结果数据曲线的变化趋势基本一致。
关键词：含挂车车辆；操纵稳定性；动力学；仿真