【摘 要】
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针对不同传感器在导航系统及姿态解算中各自的优势，本文采用组合导航的方法，利用卡尔曼滤波器进行设计了一个由双GPS部分、IMU部分和数据处理部分组成的基于惯性导航和双GP
【机 构】
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上海交通大学仪器科学与工程系,上海200240
【出 处】
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第十二届全国敏感元件与传感器学术会议
论文部分内容阅读
针对不同传感器在导航系统及姿态解算中各自的优势，本文采用组合导航的方法，利用卡尔曼滤波器进行设计了一个由双GPS部分、IMU部分和数据处理部分组成的基于惯性导航和双GPS的多信息融合的新的航姿解算系统，本文先后对惯性导航系统的四元素算法，基于MARG传感器(三轴陀螺、三轴加速度计和三轴磁阻)的航姿解算方法以及结合惯性导航系统和双GPS系统的航姿解算方法进行计算机仿真实验。仿真结果表明，惯性导航系统和双GPS结合的方法可使得对航姿的解算有更好的预测精度。
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