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本文研究了障碍物环境下的AUV领航-跟随编队控制问题,当AUV需要绕过障碍物时,采用一模糊推理系统获得避障角度实现避障,当需要从障碍物之间穿越时,领航者要求改变队形,各AUV保持直线队形依次穿越障碍物。仿真结果表明所提出的算法能够保证多个AUV在领航者的带领下绕过障碍物到达目的地。
AUV在障碍物环境下的编队控制
【摘 要】
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本文研究了障碍物环境下的AUV领航-跟随编队控制问题,当AUV需要绕过障碍物时,采用一模糊推理系统获得避障角度实现避障,当需要从障碍物之间穿越时,领航者要求改变队形,各AUV
【机 构】
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西北工业大学航海学院水下信息处理与控制国家级重点实验室,西安 710072
【出 处】
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2009年中国西部地区声学学术交流会
【发表日期】
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2009年期
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