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清淤机器人用于城市排水管道的自动清理工作。针对排水管道中的情况十分复杂、负载具有较大的不确定性的特点。提出了模糊控制算法以自动纠正步进电动机由于过载而引起的失步,并利用MATLAB和Simulink对模糊控制器进行了设计与仿真.仿真结果表明,模糊控制算法的引入获得了预期的控制效果。该设计思想对相似场合下的步进电动机控制也具有一定的借鉴作用。