【摘 要】
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本文对一个6自由度运动学解耦的并联机构的静平衡及动平衡进行了讨论。用三种方法(添加配重、弹簧和混合法)来求解机构的静平衡。然后用实例和三种方法得到的静平衡机构
【机 构】
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上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 上海200240
【出 处】
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上海交通大学第16期博士生学术论坛——机械百年·智能制造·智造中国学术论坛
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本文对一个6自由度运动学解耦的并联机构的静平衡及动平衡进行了讨论。用三种方法(添加配重、弹簧和混合法)来求解机构的静平衡。然后用实例和三种方法得到的静平衡机构的动力学来证明第三种方法优于前两种方法。接着讨论了机构的动平衡问题，动平衡包括两部分：力平衡和力矩平衡。力平衡的条件是机构的线动量恒定，力矩平衡的条件是机构关于一个固定点的角动量恒定。最后，仿真实例证明了部分动平衡机构处于任意位姿时，机构的总质心是固定的，基座上总的反作用力等于零，和原始机构基座上总的反作用力矩相比，平衡机构基座上总的反作用力矩降低了5倍。
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