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本文讨论了柔性机器人受外冲击时的动力学响应问题.引入冲量势概念,运用Lagrange方法,结合齐次变换矩阵,推导得到了系统的广义冲量-动量方程,所得方程适合于计算机程式计算.文章还对一柔性机器人进行了碰撞动力学的仿真计算,验证了本方法的先进性。
受外冲击的柔性机器人拉格朗日动力学方程
【摘 要】
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本文讨论了柔性机器人受外冲击时的动力学响应问题.引入冲量势概念,运用Lagrange方法,结合齐次变换矩阵,推导得到了系统的广义冲量-动量方程,所得方程适合于计算机程式计算.
【机 构】
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南京理工大学理学院,南京,210094
【出 处】
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江苏省力学学会青年力学论坛
【发表日期】
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2005年4期
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