中国古代的吊桥是悬索桥的雏型。而古代吊桥主要分为三类，无桥面系、有桥面系和网状结构。无桥面系的是索桥，构造非常简单，仅由一根或数根索构成。荷载直接或者通过某种机具施加在其中一根索上，其它索与承重索之间没有任何联系，只起到扶手作用。为满足大批量物资运输的需要，出现了有桥面系吊桥。网桥是一种形式比较特殊的无桥面系吊桥，由多股纵向索和横向索相互交错编织成圆筒网状。近代悬索桥分为两个阶段，1883年前属于奠基时期，1883年-1945年是发展时期。奠基时期，悬索桥发展以欧洲为主。该时期悬索桥的特点是:主缆是索链，用铁眼杆做成，桥塔为污工结构。1888年，出生于维也纳的美国工程师约瑟夫·米兰提出了挠度理论，使人们认清了悬索桥的受力特性，悬索桥的跨径才有了发展。进入21世纪后，跨海工程兴起。世界上大多数海峡宽度都在lOkm以上，最大深度在100-400m之间。面对跨海峡工程的挑战，新世纪的悬索桥体系发展主要集中于结构外形的改变，结构受力形态的改变，以及新材料的应用。当遇到海沟时，多跨悬索体系已不能解决跨越问题，必须通过增大跨径来实现跨越，为此，提出了空间多主缆体系，空间索网体系，混合双悬臂斜拉-悬索体系，“负斜拉索”体系，斜拉-悬索协作体系，空间索面管道箱梁三跨悬索桥，以及空间斜拉索面斜拉-悬索体系。