【摘 要】
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并联机器人现在成为机器人领域的热点，已被应用到多个领域，针对双护盾TBM的施工测量导向需求，本篇研究的是以6-SPS并联机器人为模型的双护盾TBM导向系统算法。建立前盾位姿
【机 构】
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中国铁建重工集团有限公司湖南长沙410100
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并联机器人现在成为机器人领域的热点，已被应用到多个领域，针对双护盾TBM的施工测量导向需求，本篇研究的是以6-SPS并联机器人为模型的双护盾TBM导向系统算法。建立前盾位姿与油缸伸长量两者之间的模型联系，通过最小二乘和遗传算法，计算出前盾中心坐标和姿态角，结合设计线路计算偏差，为TBM在施工过程中保证隧道精度和安全以及设备纠偏提供了依据。实验数据结果在5 mm以内，精度满足隧道施工的要求，研究结果表明，该算法简单方便，具有实用性。
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