【摘 要】
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针对并联机器人正运动学的多重解问题,提出了基于几何模型的并联机器人正解的计算方法,并且讨论了任何几何构型的机器人模型中向量方向的选取,避免了简单解方程而导致的多解
【机 构】
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东南大学自动化学院,江苏南京210096;复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京210096
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针对并联机器人正运动学的多重解问题,提出了基于几何模型的并联机器人正解的计算方法,并且讨论了任何几何构型的机器人模型中向量方向的选取,避免了简单解方程而导致的多解问题.在逆解的计算方面,通过简化坐标系的建立,构造满足要求的方程组,通过求解方程组得到了关节角.在存在多解的情况下,提出基于最小能最法则的多解选取办法.最后通过matlab编程仿真,利用互为验证的方法证明了正逆解的正确性,且使用了蒙特卡洛模拟法,仿真出了Delta机器人的工作空间.因为在证明中使用参数化的表达方式,最终得到的正逆解能够应用于相同构造的其他并联机器人.
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