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提出一种基于3D矩形靶标的摄像机标定算法。该算法只需拍摄一幅矩形三维模板的有效图像，首先利用线性模型求解内外参数，然后建立透镜畸变条件下的重投影误差最小化约束方程。以线性求解得到的参数作为初始值，进行非线性优化，从而得到更为精确的内外参数和畸变因子值。采用OpenCV实现了该算法并进行了实验验证，结果表明该算法具有较高的标定精度。