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GPS/INS组合导航系统现已广泛应用于航空、航天、航海和公路交通等领域，对于它的完好性检测研究，分别采用残差x2检验法和状态x2检验法进行了深入的研究分析，同时给出了对残差x2检验法的改进方法，即基于状态递推器的方法。通过对突变故障检测和缓变故障检测的仿真研究，验证了3种算法的有效性，并且仿真结果表明在缓变故障的检测上，基于状态递推器的方法比残差x2检验法有一定的优越性。