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基于线性变换消元原理，该文提出了5R串联机器人的逆运动学分析的一般方法：仅用3个原始运动学方程（传统方法用四个方程），导出了只含一个变元的多项式方程；该方法适用于一解亦适用于多解问题；讨论了5R机械手(5R回路机构)的装配条件及其运动分析中的应用，该文5R机械的装配条件对6R串联机器人逆运动分析将具有重要意义。