论文部分内容阅读
本文针对四自由度焊接机器人,基于Matlab环境下的机器人工具箱建立机器人轨迹规划模型实现焊接运动轨迹规划,并运用Matlab/Simulink机械系统仿真工具箱SimMechanics中建立机器人的运动仿真模型,避免了复杂的矩阵运算,解决了复杂机器人系统仿真问题。仿真结果验证了方案的可行性,研究了其运动性能,为物理样机的研制提供了重要的理论依据。