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多径信号是影响GNSS(Global Navigation Satellite System)导航接收机测量精度的显著误差源，多径环境下的伪距估计方法一直是卫星导航领域的研究热点。本文基于粒子滤波来研究多径环境下的伪距估计问题。文章在建立系统动态方程和观测方程的基础上，根据卫星导航信号多径效应的特点，对传统粒子滤波进行了改进。一方面，所提方法引入了新生粒子用来跟踪多径信号的出现和消失，改进了粒子的更新方法和产生策略，提高了粒子的有效性；另一方面，所提方法推导了观测方程对应的似然函数，并将其作为粒子的权值，有利于提高伪码的估计精度。仿真试验结果表明所提方法能精确跟踪和估计多径环境下的直达波伪距信息。