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针对图像序列中唇读嘴唇实时检测跟踪问题,提出了一种利用肤色、唇色色度聚类特性,以及R/G特性差异检测嘴唇的新方法。首先在HSV颜色模型中采用基于阈值的分类方法分割出肤色区域,自适应根据个体在唇色和肤色在色度上的聚类特性检测出嘴唇,经R/G滤波器滤波后得到可靠的嘴唇区域。在服务机器人上进行的唇读人机交互实验表明该方法计算量小、实时性好、正确检测率高,完全能满足实际唇读人机交互中的检测和跟踪要求。