【摘 要】
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从运动学及动力学建模、运动规划与控制的角度,针对空间机器人运动学模型、动力学奇异、工作空间、本体位姿扰动控制、轨道力学因素、末端冲击、轨迹规划、非完整路径规划、
【机 构】
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清华大学计算机系,智能技术及系统国家重点实验室,北京,100084
【出 处】
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2005年中国智能自动化会议(ICAC'2005)
论文部分内容阅读
从运动学及动力学建模、运动规划与控制的角度,针对空间机器人运动学模型、动力学奇异、工作空间、本体位姿扰动控制、轨道力学因素、末端冲击、轨迹规划、非完整路径规划、抑振轨迹规划、轨迹跟踪控制、位置/力控制、智能控制、系统仿真等几个方面,对现有方法的缺点或局限性进行了分析,指出空间机器人及柔性臂空间机器人下一步需要研究的一些问题和方向.
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