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提出了一种基于运动分解的探测车路径跟踪控制方法,并考虑了月面松软土壤特性的影响,对车轮-土壤交互作用和车体-车轮的整车多体系统动力学进行了建模.在所建立的松软土壤环境整车动力学模型上,对基于运动分解的路径跟踪控制方法进行了相关工况的仿真。结果表明,基于运动分解的路径跟踪控制方法在松软土壤环境中,地形相对平坦、车速较低的情况下,能够控制探测车的路径和姿态取得很好的跟踪效果。