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本文以磁悬浮轴承-转子系统的非线性动力学理论研究为主要目的，首先通过数学分析将PID控制近似等效为PD控制，然后以两对径向磁轴承支撑的刚性转子为研究对象，建立四自由度非线性方程，最后运用多尺度法进行初步处理，研究其主共振。结果表明，其频率响应方程是与调协参数σ无关的独立方程组，只与其轴承和转子系统的自身参数有关。