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交通信号灯的识别是实现无人驾驶车载视觉重要的一步.本文提出一种基于先验知识和优化阈值分割的交通灯识别算法.该算法利用差分GPS信息和道路标记软件获取交通灯先验知识;在基于GPS位置信息开启识别算法后,利用相机标定信息获得红绿灯的感兴趣区域;在感兴趣区域内,结合优化的经验阈值分割法和自定义约束进行分割处理;接着依据颜色分布信息识别红绿灯;最后结合跟踪算法和先验知识进行逻辑验证,以获得准确的信号灯信息.实验结果表明,该算法识别率98.8％,平均识别时间为31ms.