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根据集装箱薄板对接焊缝的特点，利用两条焊缝的几何关系实现焊枪的初始点自动对准。通过定义目标图像特征和当前图像特征，实现基于图像的焊缝跟踪控制。针对焊接行走导轨存在局部弯曲的现象，通过修正目标图像特征实现对导轨局部弯曲的有效补偿。实验结果表明，所提出的方法具有较高的控制精度，具有实际应用价值。