【摘 要】
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本文研究了带有欠驱动关节平面三自由度杆的非完整运动规划问题.该系统中欠驱动杆的动力学约束是二阶非完整的,通过控制欠驱动关节的加速度,并考虑撞击中心的运动,欠驱动杆可
【机 构】
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北京机械工业学院基础部,北京,100085
【出 处】
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中国数学力学物理学高新技术交叉研究学会第11届学术年会
论文部分内容阅读
本文研究了带有欠驱动关节平面三自由度杆的非完整运动规划问题.该系统中欠驱动杆的动力学约束是二阶非完整的,通过控制欠驱动关节的加速度,并考虑撞击中心的运动,欠驱动杆可产生三种不同形式的运动.从而建立一种开环运动规划方法,实现系统从一种初始状态到另一种目标状态的运动规划.仿真试验验证了该方法的有效性与可行性.
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