【摘 要】
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为了能够在线重规划路径,无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)采用Pythagorean Hedograph (PH)曲线等曲率连续曲线进行规划是非常必要的,这样的路径易于跟踪.本文根据PH
【机 构】
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海军航空工程学院,山东烟台264001
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为了能够在线重规划路径,无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)采用Pythagorean Hedograph (PH)曲线等曲率连续曲线进行规划是非常必要的,这样的路径易于跟踪.本文根据PH曲线路径特点,即曲率和挠率可精确计算,建立了路径跟踪模型,采用Lyapunov稳定性理论设计了UAV的三维PH路径的跟踪控制律,通过仿真,证明了所设计跟踪控制律的有效性.
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