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挖掘机器人的铲斗在挖掘过程中经常遇到很大的阻力,超出了工作装置液压缸驱动能力,致使挖掘效率不高.因此采用一种自动力补偿的算法,用从液压缸压力映射到液压缸速度命令的先验映射调整挖掘动作来补偿挖掘力,同时也限制了液压缸压力使其不饱和,从而使铲斗填装土壤的效率最大.为提高该算法的鲁棒性,适应各种土壤,采用了液压缸速度闭环控制和液压系统负荷传感负流量控制.