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本文研究主体为一种新型城市轨道车辆,即基于虚拟轨道的有轨电车.该车辆是有轨电车与汽车走行方式的合成技术,其核心技术包括车辆总体技术、牵引传动与控制技术、自主循迹控制技术以及服役速度决策控制等内容.本文首先对其设计工作原理以及关键模块进行简述,并按照模块化思想建立自导向有轨电车仿真平台,主要包括虚拟轨道模块、列车运动学模块、电机牵引驱动模块以及列车动力学模块、循迹控制器模块以及速度决策控制模块,并对各模块间的联系与协调关系进行简述.