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该文阐述了无人机任务规划系统的基本概念。任务规划的主要需求是具有对复杂任务进行快速规划或重规划的能力，快速而有效的重规划尤其重要。由于执行任务过程中外界条件可能发生突然的变化，任务规划系统必须具有适应环境和自身状况变化的能力。任务规划的本质是轨迹规划，因此轨迹优化方法是其早期的主要方法。但随着任务规划问题的复杂性以及重规划的快速性要求不断增加，使其往智能化方向发展。