【摘 要】
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机器人装配的一个关键问题是通过感知信息识别当前的接触状态，对平面六自由度装配中的接触状态的有效识别一直是一个没有解决的问题。本文通过引入力平移矢量这一概念,提出一种快速识别的接触状态的新方法,算法充分利用位置、力/力矩等信息,同时考虑了位置和几何的不确定性。算法无需考虑接触过程是否有摩擦力。算法是高效的,适合实时处理。
【机 构】
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国防科技大学自动控制系长沙 410073
【出 处】
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第3届制造业自动化与信息化学术交流会暨制造业自动化与网络化制造系统集成学术交流会
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机器人装配的一个关键问题是通过感知信息识别当前的接触状态，对平面六自由度装配中的接触状态的有效识别一直是一个没有解决的问题。
本文通过引入力平移矢量这一概念,提出一种快速识别的接触状态的新方法,算法充分利用位置、力/力矩等信息,同时考虑了位置和几何的不确定性。算法无需考虑接触过程是否有摩擦力。算法是高效的,适合实时处理。
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