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在分析传统虾形6轮机器人机械结构的基础上，结合实际作业要求提出一种新型虾形轮式隧道电缆巡线机器人。研究了新型机器人的机械结构设计及各主要组成部件的功能，并采用Admas与Matlab联合仿真技术搭建虚拟样机仿真实验平台，对机器人的平衡控制、斜坡行驶、跨越典型障碍等能力进行仿真分析。结果表明：机器人在保留传统虾形6轮机器人越障及环境适应能力的同时，还具有较强的自平衡控制能力，更适用于电缆隧道巡检作业环境，验证了该机器人机械结构及控制算法的合理性和可行性，为样机系统的进一步开发提供了技术参考。