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基于一次近似理论，采用弧坐标分量和Cartesian坐标分量共同描述柔性机械臂的变形场，并采用Green应变张量描述应变能，用Hamilton原理建立系统动力学方程，揭示产生动力刚化现象的力学本质。采用有限元方法离散系统，基于数值实验系统地研究旋转柔性机械臂的动力刚化现象。计算表明，机械臂的横向固有频率随旋转角速度和中心刚体半径的增大而增大，从而只存在一阶临界转速，且当中心刚体半径超过临界半径时，不存在临界转速。